가까이에서 모신다는 뜻에서 나온 말로, 본래 귀인(貴人)을 가까이에서 모시며
이를 경호하는 사람을 일컬었다. 헤이안시대[平安時代] 이후 무사계급이 발달하여
셋칸케[攝關家 :섭정과 관백벼슬을 하는 가문]와
잉[院] 등에서 경호를 위해 무사를 채용하게 되자,
점차 사무라이의 명칭이 무사 일반을 가리키게 되었다.
가마쿠라 막부법[鎌倉幕府法]에서는 낭당(郞黨)을 거느리고
기승(騎乘)의 자격이 있는 무사를 일컬었고,
형벌도 낭당과 일반서민과는 구별되었다.
무로마치[室町]시대에 있어서도 대체로 상급무사를 지칭하였는데,
에도[江戶]시대에는 사농공상(士農工商)의 네 신분이 고정되어,
그 가운데 사(士)에 속하는 자를 일반적으로 이렇게 칭하였다.
그러나 무가사회 내부에서는 보다 엄격하게 이 명칭을 사용하였는데,
막신(幕臣) 중에서는 하타모토(旗本:에도시대 將軍家 직속으로 만석 이하의 무사)를
가리켰으며, 가치[徒]와 주겐[中間:무가의 고용인] 등의 하급무사와는 구별하였고,
제번(諸藩)의 가신 중에서도 주고쇼[中小姓:무사 직위의 하나] 이상의 무사를
이렇게 간주하는 등, 무사 중에서도 비교적 상층계급을 사무라이라고 하였다.
또한 무가(武家)를 주군(主君)으로 섬기지 않는 특수한 사무라이로
궁가(宮家)에 봉사하는 미야사무라이[宮侍],
몬제키[門跡:격이 높은 사원]에 봉사하는 데라사무라이[寺侍] 등이 있었다.