카멜레온자리는 1595-1597년 네덜란드의 항해가 피터 덕스존 케이저, 프레드릭 호트만이 만들었다. 이들은 남반구 하늘에 카멜레온과 함께 날치, 극락조, 공작 등 유럽에서 볼 수 없는 진귀한 동물의 이름으로 새로운 별자리를 만들었다. 4등성이 5개이고 기타 별은 5등성 이하이며 밝은 성운이나 성단도 존재하지 않는다.
몸 빛깔을 자유롭게 바꿀 수 있는 카멜레온은 사하라 사막을 제외한 아프리카 전역과 마다가스카르섬에 주로 분포하고 그 외에는 스페인 남부, 북아프리카, 아라비아반도, 인도, 스리랑카에서 볼 수 있다.