1534년 성 이그나티우스 데 로욜라와 그의 ‘영신수련(靈神修練)’으로 단련받은 초대회원들로부터 유래하며 1540년에 로마 교황청의 정식 인가를 받았다. 1541년 4월 8일 초대 총장으로 이그나티우스가 선출되었으며, 1556년 이그나티우스가 죽을 때는 예수회원이 거의 1,000여 명에 이르렀고 4대륙에 걸쳐 사도들이 파견되었다. 제수이트 교단이라고도 하며, 한국에서는 중국식 음사(音寫) 그대로 야소회(耶蘇會)로 써왔다.
예수회의 목적은 하느님의 은총으로 회원 자신뿐만 아니라 이웃의 구원과 완덕을 전심전력으로 추구하는 데 있다. 예수회의 행동양식은 영신수련을 통해 가난하고 겸손하신 그리스도를 인격적으로 만나고 무조건적으로 따르는 전적인 자기 헌신에서 나오는 영적이며 인간적인 태도이다. 이 회의 기본정신은 창립자의 정신에 따라 회원 각자의 인격완성과 종교·교육·문화·사업을 통하여 높은 도덕심과 인내, 소명(召命)에 따르는 생활을 하도록 이웃에게 봉사하는 것을 목표로 한다. 회원은 기도와 고행을 통하여 하느님의 능력을 받고 예수처럼 봉사하며 살아가려고 노력하여야 한다.
특히 교육사업에 역점을 두어 1547년 처음으로 예수회 대학을 개설한 이래, 세계 100여 개 국가에 진출하여 226개의 단과대학과 종합대학을 설립하였으며, 4,000여 개의 중·고교와 기타 교육기관 등을 세워 운영하고 있다. 이 수도회가 한국에 들어온 것은 1954년이며 1960년에 서강대학교, 1962년에는 광주가톨릭대학교, 1974년 수원에 ‘말씀의 집’ 등을 설립하여 운영하고
있다.