칸트는 이와 같은 행위를 할 수 있는 선험적 의무에 대한 규정, 즉 정언명법을 다음과 같이 정리하고 있다.
"네 의지의 준칙이 항상 동시에 보편적인 입법의 원리로 타당할 수 있도록 행위하라."(KpV, A54)
"그 준칙이 보편적 법칙이 되도록 네가 그 준칙을 통하여 동시에 의욕할 수 있는, 오직 그런 준칙에 따라서만 행위하라."(GMS, B52)
"마치 너의 행위의 준칙이 너의 의지에 의하여 보편적 자연법칙이 되어야 하는 것처럼 행위하라."(GMS, B52)
"네가 너 자신의 인격에서나 다른 모든 사람의 인격에서 인간을 항상 동시에 목적으로 대하고, 결코 한갓 수단으로 대하지 않도록 행위하라."(GMS, B66)