이런 칸트의 자유 개념에 대해 더 알아보기 전에 먼저 자유와 도덕법칙의 관계에 대한 칸트의 생각을 좀 더 조사해보자. 『실천이성비판』(1788) 이전에 출간된 『윤리형이상학정초』(1785)에서 자유와 도덕법칙은 악순환 관계에 있는 것으로 간주된다. 자유는 도덕법칙에 의해 개시되는 어떤 것이면서 동시에 도덕법칙의 조건이기 때문이다. 자유는 도덕법칙의 근거인 동시에 도덕법칙에 의해 근거 지어지는 것처럼 보인다.