『열하일기』는 청조 중국의 실상에 비추어 당시 조선의 현실을 진단하고 그 개혁 방안을 적극 제시하고 있는 점에서 연행록의 형식을빌린 일종의 경세지서(經世之書)라 할 수 있다. ‘열하일기』에서 연암은 청조 문물의 발달상을 묘사함으로써 조선의 낙후된 현실을 더욱예각적으로 드러내고자 한 것이다. 『열하일기』에 제시된 경세책은연암이 전동 시절부터 홍대용 · 박제가 이희경 등 여러 우인 문생들과 더불어 진지하게 모색해 온 것을 그 나름으로 체계화한 결과였다. 연암을 중심으로 한 이러한 문인 학자들이 조선의 사회개혁에대해 품고 있던 공통의 사상을 ‘북학론‘北學論)이라 한다면, 열하일기』는 박제가의 『북학의와 더불어 이러한 집단적 사상으로서의북학론을 극명하게 논리화한 대표적 저술인 것이다.