요가Yog라는 단어는 싼스끄리뜨어 Vyuz(명예를 씌우다)라는 동사 어근에서 유래된 명사로 결합과 합일의 의미를 지닌다. 야생마나 들소처럼 종잡을 수없이 날뛰는 마음을 붙들어 매어 다스린다는 뜻에서 ‘멍에를 씌우다‘라는의미도 있는데, 여기서 확장되어 ‘몸과 마음의 합일‘이라는 의미를 나타내게 되면서 명상이라는 말과 동격의 의미를 지니게 되었다고 할 수 있다.