마침내 도쿠가와 이에야스군과 다케다군이 미카타가하라에서 격돌한다. 사전에 치밀하게 계획된 다케다군의 작전에 걸려든 도쿠가와군은 문자 그대로 초토화되고 이에야스는 가신들의 기지로 간신히 하마마쓰성으로 퇴각하는데 성공한다. 견고한 석성인 하마마쓰성을 최후의 보루로 항전을 준비하는 와중에 다케다 신겐의 지병으로 인해 다케다군은 미카타가하라에서 철군해 노다성으로 향하여 하마마쓰성은 위기를 모면한다. 이에야스 생애 처음이자 너무나도 참혹한 참패인 미카타가하라 전투는 이렇게 막을 내린다.