1945년 충남 서천에서 태어났다. 공주사범학교를 졸업하고 1964년부터 43년간 초등학교 교단에 섰으며, 공주 장기초등학교 교장으로 정년퇴임하면서 황조근정훈장을 받았다.
1971년 서울신문 신춘문예에 시가 당선되어 등단했고, 1973년 첫 시집 《대숲 아래서》를 출간했다. 《꽃을 보듯 너를 본다》《풀꽃》《너무 잘하려고 애쓰지 마라》를 비롯하여 시집, 산문집, 시화집, 동화집 등 150권이 넘는 저서를 출간했다.
한국시인협회장, 공주문화원장 등을 역임했고, 김달진문학상, 소월문학상, 흙의문학상, 충청남도문학상, 현대불교문학상, 박용래문학상, 시와시학상, 공초문학상, 유심작품상, 난고문학상 등을 수상했다. 2014년부터는 나태주풀꽃문학상을 설립하고 운영하면서 풀꽃문학상과 해외풀꽃시인상을 제정하여 시상하고 있다.